Anónimo
Anónimo preguntado en Ciencia y matemáticasFísica · hace 2 meses

¿Cómo calculo función de torque para que un servomotor levante 2 barras unidas por un eje, y la 2° puede estar en cualquier ángulo?

Teniendo 2 barras, la barra A (la grande y roja) es de 30 cm y pesa 5 kg , la barra B (la mas pequeña y amarilla) es de 20 cm y pesa 2,5kg

Hace un tiempo hice esta pregunta pero solo para calcular el torque necesario para la 1°barra (ahora la barra A)

https://ar.answers.yahoo.com/question/index?qid=20...

Y me dijeron que no podía obtener el torque necesario del servo como un numero, pero si podía analizarlo con un grafico analizando los máximos picos de torque.

Y así llegue a esta formula:

T = |F| . distancia desde el punto de aplicación de la fuerza hasta el eje de giro

=> T(θ) = masa que debe ser movida . g . distancia de gravedad al eje de giro . sen(θ)

De ese modo queda una senoidal, siendo los picos máximos los θ=90° y los mínimos los θ=270°, pero si estoy buscando un servomotor que sirva necesito uno que cumpla con los máximos picos.

Ahora con este contexto como haría para calcular el torque (también como función), si como se ve en el dibujo una 2°barra B tiene un eje secundario que gira como sabría cual es el torque si esa barra esta a los 90° o a los 270° ?

Puedo asumir que si las barras están ambas en la misma dirección son una misma barra pero larga aunque tengan pesos distintos?

Como podría armar una formula para estimar en cualquier ángulo de la 2° barra y en cualquier Angulo de la 1° respecto de sus puntos de reposo, el torque que debe hacerse en el eje principal donde esta el servo?

Actualización:

Como podría determinar el centro de gravedad dinámico de las barras? Separadas y unidas? (considerando que el centro de gravedad unidas cambia con el tiempo, creo que necesitaría también una función)

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